ヨーロッパではMPVやモノスペースとよばれる場合が多く、いわゆる2BOXの形状で前部にボンネット、後部に室内スペース部分のある形状を持つ乗用車である。車高はセダンと比較して総じて高めである。そして3列目（サード）シートを備えている点もミニバンの要素の一つとされている（但し絶対条件ではない）。キャブオーバータイプのいわゆる1BOXカーは含まない。そもそもはアメリカ車のフルサイズバン（シボレー・エクスプレス/シェビーバンやフォード・エコノライン、ダッジ・ラム）の縮小版として開発され大ヒットしたクライスラー・キャラバン（1983年発売）がオリジナルとされる。ヨーロッパでは1984年に発売が開始されたルノー・エスパスから始まる。「ミニ」バンと呼ばれるものの「ミニ」という語には日本においては大きさを表す意味は無く、ミニ「バン」の「バン」も貨物車を表している訳ではない。よって「ミニ」＋「バン」と分けて捉えるのではなく、「ミニバン」という一つの単語として捉えるのが適切である。 三菱・シャリオ（初代・後期型） ルノー・エスパス（初代）国産では1982年に相次いで発売された日産・プレーリーと三菱・シャリオが初期のミニバンであるが、1990年に登場したトヨタ・エスティマと1994年に登場したホンダ・オデッセイの相次ぐ大ヒットによりミニバンという呼称の普及とともに一般的な大衆ファミリーカーとして定着した。また、荷室が広いため、寝台車や身体障害者や高齢者を乗せる福祉車両に用いられることもある。 室内のシート配置は、“2・3列目が3人がけベンチシートの8人乗り”、“2列目がキャプテンシート＋3列目が3人がけベンチシートの7人乗り”、“2列目が3人がけベンチシート＋3列目が2人がけのベンチシート7人乗り”のいずれかに大きく分けられる。 タクシーに用いる場合、保安基準で3列目の乗客が避難できるように2列目と3列目の間でウォークスルーができるものでなければならない決まりがあるため、2列目がキャプテンシートの車が多く用いられている。2列目がベンチシートの車は3列目のシートを撤去して5人乗りとして用いるケースが多く、1BOXタイプでは1人掛けシートを撤去して7人乗りとして使用しているケースも稀ながらある。日本ではタクシーには依然として高級感や居住性を求める傾向が強く、このためセダンが一般でミニバンをタクシーに転用されることはあまりない。しかし大きな荷物を運ぶ必要がある空港タクシーには多く採用されている。 宮崎：ミニバンの中古車
エスティマ（Estima）は、トヨタ自動車が生産する大型の高級ミニバンである。初代はトヨタ自ら「天才タマゴ」と呼んだ卵型の丸みを帯びた外観が印象的であり、ホンダ・オデッセイとともにミニバンを代表する車種である。エスティマのオークションと中古車情報
2005年の東京モーターショーにてコンセプトモデルが発表された。市販仕様はこのコンセプトモデルに準じたデザインで2006年1月16日より市販された。 エクステリアデザインは2代目の正常進化型だが、ヘッドランプは涙目風のデザインを採用し、より精悍な印象となった。また、全てのピラーをブラックアウトし、ルーフが浮いているようなイメージとなっている。 インテリアデザインは2代目とは打って変わって、直線基調で広がり感のあるデザインとなっている。 シートタイプはこれまで通り7人乗りと8人乗りが設定されるが、3列目シートは2代目のチップアップ式とは異なり、床下収納式となっている。また、7人乗りならスーパーリラックスモードが出来る。それは3列目シートを収納した状態で2列目シートを最後尾までスライドさせれば、まるでリムジンのような広大なスペースが生まれる事。一方の8人乗りには2列目シートにチップアップ機能を備え、床下に収納できる3列目シートを活用して広大な積載スペースを確保することができる。
2代目トヨタ・エスティマハイブリッド トランスミッションは3.5リッターV6車がシーケンシャルシフト機能付き6AT、2.4リッター直4車が7速シーケンシャルシフト機能付きSuper CVT-iが採用される。 装備面ではG-BOOK ALPHA対応のHDDナビゲーション、インテリジェントパーキングアシスト、プリクラッシュセーフティシステム、スマートエントリー＆スタートシステムなどの先進装備を充実させている。なお、クラウンでも採用されたスマートキー機能付き腕時計・キーインテグレーテッドウォッチがディーラーオプションで設定される。（MOPナビ48〜66万） なお、同年6月12日にハイブリッドモデルが追加設定された。最高馬力190馬力。先代で不満だった動力性能を今回のモデルチェンジにより解消している。価格は363〜441万円
エスティマ（ミニバン）
エスティマのCMなど
初代（エミーナ／ルシーダ）にまだ小学生だったともさかりえが出演していた。中期モデルにはユーリズミックスの『There must be an Angel』がCMソングに起用される（後に日産シルフィのCMにも使用される）。
2代目のCMソングはナット・キング・コールの『LOVE』の替え歌。マイナーチェンジ直後はバーズの『ミスター・タンブリン・マン』（ボブ・ディランのカバー曲）、後にロッド・スチュワートの『スマイル』に変更。
エスティマハイブリッド（登場時）のCMソングは、スーザン・オズボーンの「At the Shore（浜辺の歌（成田為三作曲））」。
3代目の販促キャンペーン（トヨタ店で実施）にウォレスとグルミットを起用している。
3代目のCMソングはボビー・コールドウェルのカヴァーによる『Beyond The Sea』が使用された。同曲はかつて三菱・トレディアのCMにも使用された事がある。2006年12月期からダニエラ・エベレットのカヴァー版に切り替わった。
3代目のエスティマ・ハイブリッドにはケルティック・ウーマンによる『Beyond The Sea』が使用された。このCMの為にカヴァーしたようである（日本盤アルバム「クリスマス・セレブレーション」にのみ収録）。
3代目のエスティマに出てくる猫は2006年はアメリカンショートヘア、2007年はシャムネコ(ブルーポイント)である。
トヨタ・エスティマ（3代目）新車のエスティマ
2005年の東京モーターショーにてコンセプトモデルが発表され、市販仕様はこのコンセプトモデルに準じたデザインで2006年1月16日より市販された。 （追ってオセアニア向け（現地名タラゴ）やアジア向け（現地名プレビア）も発売されたが、欧州向けは今回からなくなっている。）
先代のような販売店による区別[5]がなくなり、車名が「エスティマ」に統一された。
エスティマの中古車査定
俳優の役所広司が、この方のハイブリッドを所有している。
エクステリアデザインは2代目の正常進化型だが、ヘッドランプは涙目風のデザインを採用し、より精悍な印象となった。また、三角窓を継続して採用したほか、全てのピラーをブラックアウトし、ルーフが浮いているようなイメージの「フローティングルーフ」となっている。また、2代目はウィンカーにサイドマーカーを採用していたが、3代目ではそれがなくなり、代わりにサイドターンランプが付いたミラーが標準装備となった。
インテリアデザインはセンターメーターこそ継承したものの、2代目とは打って変わって、直線基調で広がり感のあるデザインとなっている。
エンジンは新開発の2GR-FE型3500cc・V6DOHCの280psと国産ミニバン初の280ps達成[6]。 また、2400cc・直4はモデルチェンジを機に広汽トヨタエンジン有限会社製となり170ps・22.8kgmとパワーアップした。ハイブリッドでは燃費は20km/lに向上した。
シートタイプはこれまで通り7人乗りと8人乗りが設定されるが、3列目シートは2代目のチップアップ式とは異なり、床下収納式となっている。また、7人乗りならスーパーリラックスモードが使える。それは3列目のシートを収納した状態で2列目のシートを最後尾までスライドさせれば、まるでリムジンのような広大なスペースが生まれるシートアレンジ。一方の8人乗りには2列目シートにチップアップ機能を備え、床下に収納できる3列目シートを活用して広大な積載スペースを確保することができる。
トランスミッションは3.5リッターV6車がシーケンシャルシフト機能付き6AT、2.4リッター直4車が7速シーケンシャルシフト機能付きSuper CVT-iが採用される。シフトレバーは1・2代目ではコラムシフトとなっていたが、3代目からはゲートタイプのインパネシフトとした。
設備ではG-BOOK ALPHA対応のHDDナビゲーション、インテリジェントパーキングアシスト、プリクラッシュセーフティシステム、スマートエントリー＆スタートシステムなどの先進設備を充実させている。なお、クラウンでも採用されたスマートキー機能付き腕時計・キーインテグレーテッドウォッチがディーラーオプションで設定される。（MOPナビ480,000〜660,000円）
なお、同年6月12日にハイブリッドモデルが追加設定された。エンジンとモーターの合計出力が190馬力となり、先代で不満だった動力性能を今回のモデルチェンジにより解消している。価格は363〜441万円。
2007年4月25日独立行政法人「自動車事故対策機構」より2006年度の自動車アセスメントで自動車アセスメントグランプリを受賞した。
トヨタ・アルファード （Alphard） はトヨタ自動車製の3ナンバーサイズのワンボックス型ミニバン。同クラスにはエルグランド（日産）、エリシオン（ホンダ）がある。
かつての「グランビア」、「レジアス」と同様にフロントエンジンであるが、後輪駆動であったグランビア（グランドハイエース）／レジアス（ツーリングハイエース）とは異なり、エスティマのシャシーをベースにしている為、前輪駆動が基本である（四輪駆動モデルはいずれにも用意されている）。また、7人乗りと8人乗りがある。 トヨタの最高級3列シートワゴン。日産エルグランドに真っ向勝負となるモデルで2代目エルグランドとほぼ同時期に発表され、人気の点では一歩リードしている。2代目エスティマに採用したFFプラットホームを用いて作られた3列シート両開きドアの本格3列シートワゴンで、乗車定員は7人もしくは8人。2.4Lおよび3Lのエンジンを搭載する。アルファードの中古車オークション
国内最大級と言われる室内の広さは圧巻。FF車のメリットを最大限に引き出している。エルグランドが最新モードのインテリアを採用したのに対し、こちらはあくまでも純和式の豪華さを目指した。面積の広いウッドパネルはその典型である。全車にパワーウインドウ付き両側スライドドア、イージークローザーシステム、リモコン開閉が可能なパワーウインドウを装備。リモコンパワースライドドアや国内初のパワーバックドアまで設定された。LEDによる間接照明は室内空間をまるでリビングルームのように演出する。至れり尽くせりの装備内容だ。すべてのグレード仕様で4WDモデルを選ぶことが可能。
ミニバンのアルファード
ロイヤルラウンジ
アルファードから2列目シートを撤去した4人乗り仕様。後席には専用のシートが装備されパワーシート、集中スイッチ（窓、カーテンなど）、オットマン、読書灯などを備える。足元の広さは高級セダンを遥かに凌ぐ。Vとハイブリッドに設定があるが、ハイブリッドの方が価格上昇を抑えるために装備の質が落とされている（Vが本革シートなのに対しハイブリッドはモケットになっているなど）。架装はトヨタモデリスタインターナショナルが行う。
新車のアルファード
アルファードのエンジン・駆動系
エンジンは2代目エスティマと同様、2AZ-FE型直列4気筒2400cc (159ps) と1MZ-FE型V型6気筒3000cc (220ps) とハイブリッド用の2AZ-FXE型直列4気筒2400cc (131ps) がある。 アルファードの中古車査定
トランスミッションに関しては、2400ccの2AZ-FEにスーパーインテリジェントオートマチックの４速仕様が設定されている。3000ccの1MZ-FEには、当初、スーパーインテリジェントオートマチックの4速仕様を組み合わせていたが、マイナーチェンジで5速仕様に変更されている。ハイブリッドではTHS-Cと呼ばれるベルト式CVTを組み合わせたハイブリッドシステムが搭載されている。 エスティマのプラットフォームをベースとしているため基本駆動方式はFFであるが、全車に4WDが設定される。エスティマよりもリアの重量が重くなったためFFでは駆動力がかかりにくいと言われているが、実用上の問題は最小限である。4WD車は、エスティマに採用されたアクティブトルクコントロール4WDとは異なり、ビスカスカップリングをセンターデフとした本格的なフルタイム4WDが搭載されている。
アルファード情報
オデッセイ（ODYSSEY）は、本田技研工業のミニバン型の乗用車。1994年10月20日に初代モデルが発売され、現行型は3代目。ホンダのクリエイティブ・ムーバー（生活創造車）の第一弾として発売された初代から現在までヒットを続けており、ホンダ車の基幹車種のひとつに位置付けられている。
アコードワゴンのプラットフォームを用いて開発。経営が下降していたホンダを景気回復させるほどの大ヒットとなり、トヨタ・エスティマと共にミニバンを代表する車種となった。北米ではいすゞ自動車にオアシスとしてOEM供給していた。
乗用車ベースのミニバンとして、セダン同等の運動性能を持ち、なおかつセダンよりも広い室内空間を売りにしている。また、床が低いので乗降性が他の車種に比べて楽である。後席ドアは他のミニバンで一般的なスライドドアではなく、一般的なセダン型乗用車と同様の前ヒンジドアを採用している。 オデッセイの中古車情報
初代から採用されている3列目シートの床下収納が特徴。3代目モデルでは電動格納式（一部グレードに標準装備・オプション）となる。
初代（1994-1999年）
初代ホンダ：オデッセイ1994年10月20日登場。エンジンはF22B型直4・2200ccエンジンで6-7人乗り。当時の工場設備で製造可能な最大サイズをオデッセイのサイズとした。アメリカでも発売され、イエローキャブに採用される。トランスミッションは当時の流行であったコラムシフトを使用しウォークスルーを可能にした。 1995年、RJCカー・オブ・ザ・イヤー受賞。 1997年8月、エンジンをF23A型直4・2300ccVTECエンジンに変更。 1997年10月、J30A型V63000ccVTECを搭載した「「プレステージ」（Prestige）」発売。 なお、前期型には廉価グレードの「B」があったが、マイナーチェンジでグレード整理により消滅。マイナー後は下位グレードから「S」、「M」、「L」になる。また、「ナビスピリット」と「ファインスピリット」が追加された（後者は二代目でも追加）。また、MC前は大型スピードメーターのみでタコメーターは付いていなかったが、MC後にタコメーターが装備され、ドアミラーも黒のみだったが、これを機にボディ同色となった。キーコンセプトは「しあわせづくり研究所」。CMキャラクターはアダムス・ファミリーを起用した。 日の丸自動車ではワゴンタクシーとして採用された。
オデッセイのエンジン・トランスミッション
エンジンはかつての直4・2300cc、SOHC方式のVTEC（V6・3000ccは2004年5月13日に発売されたエリシオンに搭載される為廃止となったため、直4のみ）から2400ccとなり、全車DOHC方式に変更され、i-VTECが搭載された「K24A」型を採用した。アブソルートは200PS（5速AT）、標準グレードは160ps（7速マニュアルモード付きCVT）であり、エンジンはアコードワゴン（現行型）と同様である。
オデッセイ情報
3代目（2003年- RB1/2型）
ホンダ・オデッセイ（3代目） 新車のオデッセイ
2003年10月17日、フルモデルチェンジ。低床プラットフォームにより、ミニバンとしては異例の立体駐車場に入庫可能な1,550mmに全高が収まる。車名ロゴが初代から継続されていた「ODYSSEY」から「Odyssey」に変更された。エンジンはアコードワゴンに搭載されているK24A型 2.4L 直4 DOHC i-VTEC（標準:160PS、Absolute:200PS）の2種類のみとなり、初代（後期型）・先代と続いた「Prestige」のサブネーム（2006年にエリシオンプレステージで復活した。）とV6エンジンを廃止した。この型から6人乗りは無くなり、7人乗りのみになる。トランスミッションは「Absolute」と標準タイプの4WDは5速AT、標準タイプのFFは7速マニュアルモード付CVTとなる。ヘッドライトも最近のホンダお得意の「鋭い目」になっている。また、上級グレードにはオプションでアコードワゴンに採用されている電動式リアテールゲートが装備でき、電動格納3列目シートは「L」に標準装備されていた。
2005年10月31日にマイナーチェンジを実施。特別仕様車の「M･Aero Edition」が発売された。これは、ベーシックグレードである「M」をベースに、人気グレードの「Absolute」の外装が装備される他、「Absolute」の専用色であるブラック･アメジストパールを含め計6色を選択することができる。
2006年4月13日にマイナーチェンジを実施。外装･内装のデザイン変更となり、リア部は大幅に変更され、テールランプはLED式となり、ドアミラーはMC前はサブピラーに付いていたが、MC後はアウターミラーに設置され、ドアミラーウインカーが標準化された。新色の追加などに加えて、グレードは今まで最廉価グレードであった「S」に代わり初代前期型以来の「B」の名称が復活、「M」に特別仕様車の「Aero Edition」に相当する「エアロパッケージ」の追加などが行なわれた。また、「Absolute」には、オデッセイ初の18インチタイヤが装備された。
2007年2月15日にマイナーチェンジを実施。「S」を再設定、「L」にHDDナビを標準設定、「Absolute」に「コンフォートビューパッケージ」を標準設定。
一部グレードにマニュアルモード付CVTが設定されているが、変速方向に関してやや不満の声が上がっており、改造オデッセイ（通称ファミリーコブラ）を所有するタレントの所ジョージも同じような指摘をしている。
先代同様中国などでも販売されているが、北米ではやはり別なモデルが販売されている。
ミニバンとしては車高が低くまた運動性能も高いため、同社がかつて生産していたプレリュードやインテグラ等のスポーツモデルからの乗り換えユーザーも多い。
キーコンセプトは初期が「NEXT PROPORTION （ネクスト・プロポーション）」、マイナーチェンジ後は「NEXT PROPORTION Goes Next 」。イメージキャラクターは前期型がミラ・ジョヴォヴィッチ、後期型がユマ・サーマン。
オデッセイの中古車査定
CMソングは初期型から一貫してドリームズ・カム・トゥルーが担当。なお、楽曲は全て英語版のものとなっている。
2007年8月30日「L」に「L・Kパッケージ」を追加するとともに、特別仕様車「HDDナビ スペシャル エディション」、「エアロ HDDナビ スペシャル エディション」を発売
ヴォクシー (VOXY) は、トヨタ自動車が生産する5-8人乗りのミニバン型乗用車である。
トヨタヴォクシー
ライトエースノアの後継車種として姉妹車のノアと同時に発売された。ノアとは対照的にスポーティな印象を持つ。 当初は8人乗りのみだったが、2004年のマイナーチェンジでCVT（無段変速機）、5人乗りグレードなどが導入された。 直列4気筒2.0L自然吸気のエンジン(1AZ-FSE)を前輪あるいは4輪で駆動する。 前期型、後期型共に、三角窓がある。 2001年10月第35回東京モーターショーにおいて参考出品｡ 2001年11月16日発売｡ 2004年8月17日マイナーチェンジが行われ、前後デザインの小変更などが行われた。 2006年8月2日特別仕様車Z「煌」が発売された。
ヴォクシー情報
初代（2001年-2007年）ヴォクシーの中古車査定
2001年10月 - 第35回東京モーターショーにおいて参考出品｡
2001年11月16日 - 発売｡
2001年8月 - 一部改良。メーカーオプションのカーナビがG-BOOKに対応。
2004年8月17日 - マイナーチェンジ。前後デザインの小変更などが行われる。5人乗りグレードTRANS-X追加。
2005年8月 - 一部改良が行われ、左フロントフェンダーに視界補助ミラーが追加される。
2代目（2007年）新車のヴォクシー
2007年6月27日 - フルモデルチェンジ。
初のモデルチェンジ。先代のキープコンセプトで、センターメーターも引き続き採用されている。また、この2代目、ノア／ヴォクシーには、「バルブマチック[1]」という、新システムを採用したエンジンが初めて搭載される。（ただし、ノアSi／ヴォクシーZSに限る）。ボディーサイズは、基本的に先代と同じく5ナンバーサイズを保っているが、ZS、Zはエアロパーツの装着によって全幅が1,720mmに拡大し、3ナンバー車となる。ZSにはアイシスに続きトヨタのミニバンとしては2車種目（ノア／ヴォクシーを合わせて1車種とした場合）となるパドルシフトが装着される。
ウィッシュ (Wish) はトヨタ自動車が生産しているミニバン型乗用車である。 全幅が1.7メートル以下の「5ナンバーサイズ」を基本とする3列6-7人乗りのミニバンである。
トヨタウィッシュ
販売面においては、イプサムが2代目へのフルモデルチェンジで大型化した事によりその後継を担う目的も与えられているが、初代イプサムとはエンジンの排気量が異なるほか、初代イプサムが「ファミリー」を重視したのに対しウィッシュは「スポーティ」を多く取り入れた内外装やグレード構成にするなど両車種の違いは少なくない。そのため、トヨタではイプサムの後継車種ではないと説明している。
ウィッシュ(WISH)の中古車査定
グレード構成はベーシックな“X”、上級の“G”を基本に、トップモデルとして、2リットルモデルにオーバーフェンダーと17インチタイヤ、シーケンシャルCVTを与えた、スポーティな“2.0Z”を据える。「2.0Z」はオーバーフェンダーによって幅が1700mmを超えるため、その他のグレードが5ナンバーなのに対して、3ナンバーとなっている。また1.8Lモデルにはスポーティグレードの“Sパッケージ”（2005年9月のマイナーチェンジで“Aero sportsパッケージ”に名称変更）、廉価グレードの“Eパッケージ”が設定されている。ウィッシュの中古車
エンジンは当初、1ZZ-FE型 1800cc (132ps) のみだったが、同年4月には1AZ-FSE型 2000cc D-4(155ps) が搭載された。 トランスミッションはオートマチックトランスミッションのみで2リットルのFFモデルにCVTを、1.8リットルFFモデル及び、4WDモデルには4ATを組み合わせている。 プラットホームはプレミオ、アリオンの物をベースに、ホイールベースを延長するなどの改良がされた。 スタイリングを重視した結果、スライドレールによりデザインに制限が出るスライドドアは採用せず、後席ドアも前席ドアと同じ前ヒンジドアになっている。 ウィッシュのボディサイズは、2000年にデビューしてヒットしていたミニバン、ストリーム（ホンダ）のそれと全長、全幅、全高すべてが1mm違わず同値であり、コンセプト、デザインなども酷似（＝パクリ）している意見もあった。 この点に関してトヨタ自身が認めたため、一部では非難の的にもなった。ただし、ストリームの良い点は参考にし、負の点は改善するなど研究もしっかり進んでおり、ストリームに比べ約5cm長いホイールベースにより居住性、使い勝手ではウィッシュの方が優る。さらに、内外装のデザインも洗練されており、多くのトヨタ車に共通するしっかりとした造り込みも健在である。中古車情報(西日本) また、ウィッシュに対抗するためにストリームが大掛かりなマイナーチェンジを敢行したが、大規模な意匠変更が仇となって好みが分かれてしまったことなどもあって、実際の売り上げではストリームを遙かに上回るヒットを記録している。 派生車種のアイシスが発売され、他社からはラフェスタ（日産）などの強力な競合車種も相次いで発売されているが、そんな中にあっても好調な売り上げを保っている。
トヨタウイッシュ関連情報
2002年 - 東京モーターショーでウィッシュを参考出品。
2003年1月 - 販売開始。
2003年5月 - 2000cc&CVTモデルを追加。
2005年9月 - マイナーチェンジ。
ヘッドランプのプロジェクター化、フロントのエンブレムをネッツ店専売車種向けの"N"をかたどったものに変更するなど内外装のリフレッシュ、メカニズム関連の見直しともにカーナビをG-BOOKALPHAやBluetoothハンズフリー機能、ヘルプネットなどに対応したHDDタイプに変更するなどの大幅な改良を行う。
2006年4月17日 - 特別仕様車X"Limited"が発売された。
新車のウィッシュ(WISH)
ステップワゴン (STEP WGN) は本田技研工業が製造販売するミニバン型乗用車である。
概要
ワンボックス型乗用車の多くが後輪駆動レイアウトを用いていた中、同社のシビックをベースとしたFFレイアウトの箱形ミニバンとして登場。FFレイアウトによるパッケージング効率の良さから販売面で成功、他社も同様の車種を展開して追従することとなった。また、初代、二代目は警察の護送用に使われている。これは、後部スライドドアが一箇所のみで被疑者が逃走しにくいからといわれている。
ホンダステップワゴン
初代ステップワゴン（1996-2001年）
1995年
東京モーターショーでは「F-MX」として出展。
1996年5月8日
クリエイティブ・ムーバーの一つとして登場。当時はワンボックスタイプのミニバンというと商用車ベースで床下にエンジンがあるような物しか無かったが、ステップワゴンはシビックをベースとしており、勿論エンジンもフロントで、スクエアなデザインやエンジンが客室に干渉しない（床下エンジンでは、客室に出っ張りが及んだり、排熱や振動が伝わる）居住性の良さにより一気に人気モデルになった。
8人乗りのワンボックスタイプでエンジンはCR-Vに搭載されているB20B型・DOHCの2000ccのみだが、ステップワゴン用にデチューンされ、出力は125psに抑えられていた。
1996年11月
全長を切り詰めた姉妹車S-MXが登場。
1999年
マイナーモデルチェンジを行い、新たに「スピーディー」、「デラクシー」を追加した。平成12年排出ガス規制に適応するとともに、エンジン出力が135psになる。またライトの意匠と後ろのナンバープレートの装着位置がテールゲートからリアバンパーへ変更される。またATがODスイッチ付に変更される。
2代目（2001-2005年）新車のステップワゴン
2001年6月
フルモデルチェンジを行い、2代目になる。同クラスの車種が、両側スライドドアを採用する中、ステップワゴンは片側スライドドアを採用した。これには、子供が右側（車道側）から出られないと言う安全面があり、また容疑者が反対側から逃げられないということで警察の護送車にも採用されている。オートスライドドアの設定がされ、2列目シートはバタフライシートを採用した。2〜3列目シートは段差のないフルフラットシートを実現している。また、ガソリンの挿入口は左側から右側に変更された。エンジンは2000cc DOHC i-VTEC (160ps) になり、操舵性と共に性能が向上した。
2003年6月
マイナーチェンジを行い、前後デザインが変更され、最近のホンダ車に見られる「鋭い目」が採用された。上級仕様の「スパーダ」シリーズを追加し、新たに2400ccのグレードが追加され、エンジンはアコードワゴン、オデッセイに搭載されている2400cc DOHC i-VTEC (162ps) を搭載した。ちなみに、スパーダはワイドフェンダー装着で、全幅が1.7mを超えるので、3ナンバーサイズとなる。
中古車情報
3代目 ステップワゴン（2005年-）
2005年5月26日
3代目発売。これまでのキーコンセプトを払拭し、3代目オデッセイなどと同様に低床フロアとなり、室内の広さを維持したまま先代より全高を低く抑えた。同時に全長も短縮されており、ほぼ同時期にモデルチェンジした同クラスの日産・セレナがボディサイズを拡大したのとは対照的なモデルチェンジとなった。
プラットフォームはこれまでのシビックベースから専用設計になり、低床フロアを実現するために薄型の樹脂製燃料タンクやサイレンサーを採用、2代目までダブルウィッシュボーン式だったリアサスペンションはトーションビーム式になった。搭載するエンジンは、標準仕様がK20A型2000cc (155ps) 、24ZにはK24A型 2400cc (162ps) のガソリンエンジンと先代と同じエンジン型式、排気量となるが、K20A型2000ccは、燃費重視の為、5馬力落ち、K24A型 2400ccのFF車はCVTが採用された。
装備の面ではこれまで助手席側のみであったスライドドアが運転席側にも採用。先代では不評だった2列目シートも作りがしっかりとした物になり、低床フロアによる走行性能の向上だけではなくミニバンに求められる快適性も向上した。またオプションでは、乗用車では珍しい木目調のフローリングフロアや、採光目的の半透明ガラスを用いたトップライトルーフが設定される。また、この車は、ミニバン車で初めて採用されたデジタルワイドメーターである。
当初は4列シート10人乗りも計画されたが、安全面において問題があったのと車重増加に伴いクラスアップを図らねばならず、同社で生産されているLLクラスミニバンのエリシオンとかぶってしまうために計画は中止された。
なお、24Zは排気量が5ナンバーの限界である2000ccを超えて2400ccであるため3ナンバーとなる。
2006年5月
累計国内販売10万台達成。
2006年10月4日
Gタイプ特別仕様車として「スタイルエディション」が追加された。
2007年2月15日
マイナーモデルチェンジを実施。全車に2列目シートセンターアームレストを標準装備した。このマイナーモデルチェンジにより、ミラノレッドと、デザートミスト・メタリックのエクステリアカラーが無くなり、シックグレーと、ポップオレンジのインテリアカラーが無くなった。そのほかにも、パワーテールゲートや、チップアップ＆スライドシート（回転対座付き）の設定が無くなった。そして、新たに「G・エアロエディション」、「G・HDDナビエアロエディション」、「G・HDDナビスタイルエディション」が追加され、今まで特別仕様車であった「スタイルエディション」が、今回のマイナーチェンジでラインアップ入りした。
ステップワゴンの中古車査定